Herkenrath spielte als angehender Student in seiner 12-jährigen Sportlerzeit von 1946 bis 1958 für die folgendenm Vereine: SC Preußen Dellbrück, 1. FC Köln und RW Essen

Der "hochbegabte und verlässliche Schlussmann stand am 26. September 1954 bei der 0 :2 Niederlage gegen Belgien zum erstenmal - dies war sein langersehntes Ziel - im Tor. Er war der Nachfolger von Toni Turek, der mittlerweile 35 Jahre alt war, und konnte sich überraschend gegen Konkurrenten wie Heinz Kubsch, Heinrich Kwiatkowski und Günter Sawitzki problemlos behaupten.

Bei der WM in Schweden im Sommer 1958 war Herkenrath Nummer eins. Der "strahlende Held" stellte in 5 Spielen sein Können unter Beweis, obwohl er 8 Gegentore hinnehmen musste. Er zeichnete sich durch sein gutes Stellungsspiel, mutige Paraden und durch ein Höchstmaß an Zuverlässigkeit aus. Selbst beim "Halbfinalkampf" gegen Schweden am 24. Juni 1958 ließ er sich vom Fanatismus der aufpeitschenden 40 000 einheimischen Zuschauern nicht aus der Ruhe bringen. Deutschland verlor dieses Spiel mit 1: 3. Für das Spiel um den 3. Platz gegen Frankreich durfte Kwiatkowski in den Kasten. Dennoch war er neben Lew Jaschin und Harold Gregg der beste Torhüter des Turniers.

Er war der Inbegriff des "seriösen" Torhüters, ohne Starallüren. Wegen seines Lehrberufs nannten sie ihn auch den "fliegenden Schulmeister".

Ingesamt spielte er insgesamt 21 mal für die deutsche Nationalmannschaft. 1953 wurde er mit Rot-Weiß Essen DFB Pokalsieger und 1955 Deutscher Meister.